パワーアシストロボットアームは、ロボット工学分野で広く利用されている自動機械装置です。工業製造、医療、エンターテインメントサービス、軍事、半導体製造、宇宙探査など、様々な分野で活用されています。形状は異なりますが、共通の特徴があります。それは、指示を受け取り、3次元（または2次元）空間の特定のポイントで動作できることです。では、このような高い需要のあるパワーアシストロボットアームの設計要件とは一体何でしょうか？以下、編集者がご紹介します。
1、パワーアシストロボットアームは、大きな耐荷重性、優れた剛性、軽量性を備えている必要がある。
パワーアシストロボットアームの剛性は、ワークを把持する際の安定性、速度、位置決め精度に直接影響します。剛性が低いと、パワーアシストロボットアームの垂直面では曲げ変形、水平面では横ねじれ変形が発生します。パワーアシストロボットアームが振動したり、移動中にワークが引っかかって作業不能になったりすることがあります。そのため、一般的にアームの剛性を高めるために剛性の高いガイドロッドが採用されています。また、各支持部や接続部にも、必要な駆動力に耐えられるよう、一定の剛性が求められます。
2、パワーアシストロボットアームの動作速度は適切で、慣性は小さくなければならない。
ロボットアームの動作速度は、一般的に製品の生産リズムに基づいて決定されますが、盲目的に高速化を追求することは推奨されません。パワーアシストロボットアームは、静止状態から通常の動作速度に達した時点で起動し、通常の速度で停止した時点で停止します。可変速プロセスは速度特性曲線です。アシストロボットアームの重量は非常に軽く、起動と停止が非常にスムーズです。
3、アシストロボットアームの動作は柔軟であるべきである
パワーアシストロボットアームの構造は、コンパクトで軽量であることが必要です。これにより、パワーアシストロボットアームの動きは軽快かつ柔軟になります。ブームに転がり軸受を追加したり、ボールガイドを使用したりすることで、ブームを素早くスムーズに動かすことができます。また、カンチレバーマニピュレータの場合、アーム上の部品の配置、つまり回転中心、持ち上げ中心、支持中心における可動部品の重量のオフセットトルクを計算することも重要です。アンバランストルクは、ロボットアームの動きをアシストするのに役立ちません。過度のアンバランストルクは、パワーアシストロボットアームの振動を引き起こし、持ち上げ時に沈み込みを引き起こすだけでなく、動きの柔軟性にも影響を与えます。ひどい場合には、アシストロボットアームと支柱が固着することもあります。したがって、パワーアシストロボットアームを設計する際には、アームの重心が回転中心を通るか、できるだけ回転中心に近づくようにして、たわみトルクを低減するようにしてください。両腕を同時に動かすロボットアームの場合、バランスをとるために、アームのレイアウトは中心に対してできるだけ対称にする必要があります。
4、アシストロボットアームの動作は柔軟であるべきである
パワーアシストロボットアームの構造は、コンパクトで軽量であることが必要です。これにより、パワーアシストロボットアームの動きは軽快かつ柔軟になります。ブームに転がり軸受を追加したり、ボールガイドを使用したりすることで、ブームを素早くスムーズに動かすことができます。また、カンチレバーマニピュレータの場合、アーム上の部品の配置、つまり回転中心、持ち上げ中心、支持中心における可動部品の重量のオフセットトルクを計算することも重要です。アンバランストルクは、ロボットアームの動きをアシストするのに役立ちません。過度のアンバランストルクは、パワーアシストロボットアームの振動を引き起こし、持ち上げ時に沈み込みを引き起こすだけでなく、動きの柔軟性にも影響を与えます。ひどい場合には、アシストロボットアームと支柱が固着することもあります。したがって、パワーアシストロボットアームを設計する際には、アームの重心が回転中心を通るか、できるだけ回転中心に近づくようにして、たわみトルクを低減するようにしてください。両腕を同時に動かすロボットアームの場合、バランスをとるために、アームのレイアウトは中心に対してできるだけ対称にする必要があります。
投稿日時: 2023年4月26日