ハンドリングマニピュレータの選び方は？

適切なハンドリングマニピュレータの選定は、自動化生産を実現するための重要なステップであり、複数の要素を総合的に考慮する必要があります。以下では、適切なハンドリングマニピュレータの選定方法について詳しく説明します。

1. 取り扱い要件を明確にする
ワークピースの特性：ワークピースのサイズ、重量、形状、材質などは、マニピュレータの負荷容量、グリップ方法、可動範囲に直接影響します。
作業環境: 作業環境における温度、湿度、ほこりなどの要因は、マニピュレータの材料の選択と保護対策に影響します。
動作軌道: 直線、曲線、多軸動作など、ロボットが完了する必要がある動作軌道によって、マニピュレータの自由度と動作範囲が決まります。
精度要件: 高精度の位置決めが必要なワークの場合、高精度ロボットを選択する必要があります。
サイクル タイム: 生産ビートの要件によって、マニピュレータの移動速度が決まります。
2. ロボットの種類の選択
多関節ロボット：多自由度と高い柔軟性を備え、複雑なワークピースの取り扱いに適しています。
直角座標ロボット：構造が簡単で動作範囲が広く、直線運動の取り扱いに適しています。
スカラ型マニピュレータ：水平面内での高速・高精度を特徴とし、平面内での高速ハンドリングに適しています。
パラレル型マニピュレータ：コンパクトな構造と優れた剛性を備え、高速、高精度、重荷重のハンドリングに適しています。
3. 耐荷重
定格荷重：マニピュレータが安定して扱える最大重量。
再現性: マニピュレータが同じ位置に繰り返し到達する精度。
動作範囲: マニピュレータの作業空間、つまりマニピュレータのエンドエフェクタが到達できる範囲。
4. ドライブモード
モーター駆動：サーボモーター駆動、高精度、高速。
空気圧駆動：構造がシンプルでコストは低いが、精度と速度は比較的低い。
油圧駆動：負荷容量は大きいが、構造が複雑でメンテナンスコストが高くなります。
5. 制御システム
PLC 制御: 安定性と信頼性が高く、プログラミングが簡単です。
サーボドライブ：高い制御精度と高速応答速度。
ヒューマンマシンインターフェース: 操作が簡単で、セットアップとメンテナンスが簡単です。
6. エンドエフェクタ
真空吸引カップ：平らで滑らかなワークの吸引に適しています。
機械式グリッパー：不規則な形状のワークを掴むのに適しています。
磁気吸盤：強磁性材料の把持に適しています。
7. 安全保護
緊急停止装置：緊急時にマニピュレータの動作を停止します。
光電保護: 人が誤って危険区域に入るのを防ぎます。
力センサー：衝突を検知し、機器や人員を保護します。