マニピュレーターを支援する3つの操作モード

1. 直接転送型

このタイプの動作を持つマニピュレータのアームは、3つの直交座標に沿って直線的に移動する動作のみを行います。つまり、アームは持ち上げたり移動したりする弾性動作のみを行い、その動作スケールの形状は直線、長方形の平面、または直方体です。このタイプのマニピュレータのレイアウトはシンプルで、動作は直感的であり、一定の精度要件を満たすのが容易ですが、占有空間の方向性が大きく、それに対応する作業スケールは小さくなります。

2、屈曲型

このタイプのマニピュレータでは、アームは上腕と下腕の2つの部分から構成されています。上腕は水平反転とピッチング運動を行うだけでなく、下腕は上腕に対してピッチング運動を行います。形態学的には、前腕は大腕に対して屈曲・伸展運動を行うため、屈曲伸展型と呼ばれ、その運動スケールパターンは球面状です。

3. ピッチタイプ

このタイプのマニピュレータアームは、水平反転動作に加え、アームピッチ動作も備えています。この2つの動作とアーム弾性動作は、優れたピッチングマニピュレータを構成します。その動作スケールは、中空ボールのピッチング動作に特徴的なため、便宜上ピッチング型と呼ばれます。アームピッチ動作のみを備え、アーム反転動作のないマニピュレータは、そのレイアウトがピッチ型に近いため、通常ピッチ型と呼ばれます。